南北朝时牛车盛行，北魏皇帝大楼辇“驾牛十二”，北朝用牛风气超两晋，南朝亦如此。因贪舒适，高级牛车风行，汉代马车绝迹，骑马乘车者或被弹劾，士大夫甚至不识马。此风尚延续至隋唐五代。

北宋驾车以牛为主，间有骡、驴自两宋始，乘轿之风渐兴，统治者畏惧乘车之颠簸，而醉心于坐轿之舒适，出行时但求安稳不求快速。由于两宋对制车业极不重视，致使我国古代制车技术自此长期处于停滞状态，宋人或骑马或乘轿，极少乘车，因此宋代的制车业便主要以制造载货的运输车为主。这种载货的车当时称“太平车”

太平车的行走方式与以前的车不同，即由人驾辕，牲畜拉车，缰绳一端缚绑在骡颈的轭套上，另一端缚扎在车轴上。显然采用这种人驾辕、骡拉车的系驾方法，车速是很慢的，是作为短程运输之用的车。当时还有一种用于长途运输的载货车，叫平头车。平头车两轮前出长木作辕，木梢横一本，“以独牛在辕内项负横木，人在一边，以手牵牛鼻绳驾之”(《东京梦华录》卷3)。这种车一般是一牛驾辕，辕牛前有拖曳的三牛或四牛。车身高大，轮与车厢齐平，车厢上加拱形卷篷，在长途跋涉时以防货物遭雨淋和日晒。卷篷和车厢之间有一隔板，似为堆放车夫的行李物品处。车夫在一旁行走，用手牵牛鼻绳。

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